基于六轴机器人的管道全位置焊接工艺研究
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- DOI:
- 作者:
- 王克宽1,2，牛虎理1,2，张建护1,2，唐德渝1,2，王天琪3
- 作者单位:
- 1. 中国石油集团工程技术研究有限公司，天津 300451 2. 中国石油集团海洋工程重点实验室，天津 300451 3. 天津工业大学，天津 300378
- 关键词:
- 六轴机器人；管道；全位置；焊接
- 摘要:
- 针对工厂化预制管道的焊接工艺特点，利用工业六轴焊接机器人摆动焊接功能对管道进行了全位置焊接。介绍了示教焊接的相关参数及使用方法，设计了焊接参数平滑过渡拟合插值算法，利用插值算法进行了焊接参数规划，得到焊接电压、电流等焊接控制参数相应的规则函数式。采用摆动焊接实验系统进行了焊接工艺试验，设计了全位置焊接试验工艺，试验中使用六点标定法对焊枪进行了标定，确保焊枪在每个焊接位置都保持最佳焊接姿态，试验得到了良好的焊接结果。