为满足油气长输管道工程施工及验收规范的要求，管道焊缝余高应在0~3 mm内，向母材平滑过渡。目前环焊缝大多依靠人工打磨，效率低且质量不稳定。现依托自动打磨系统，设计研发了环焊缝打磨平台。将角磨机转速和进给速度作为实验变量设计单因素实验，探究环焊缝打磨平台在打磨过程中所承受力的变化范围，得出法向力、轴向力和径向力的峰值为78、54、20 N。为了提高打磨平台的稳定性，采用Abaqus软件进行有限元仿真分析，对轴向进给模块的结构进行优化设计。对绕管道爬行模块的辅助轴与安装轨道接触应力进行求解，寻求安装轨道的合理壁厚。结果表明：辅助轴的增加改善了模块的应力分布，应力峰值减少6.26%，平均应力减少53.14%；轨道壁厚应不小于3.06 mm。